1979年底，经全国中医选拔考试，熊继柏以特别优异的成绩，被选调到湖南中医学院任教，主要从事中医经典理论教学。主讲《黄帝内经》，并主讲过《难经》、《金匮要略》、《温病条辨》、《中医内科学》等课程。任教20余年，讲课时数达8000学时。
熊氏讲授中医经典课，条理清楚，深入浅出，旁征博引，融会贯通，而且紧密联系临床实践，深受学生欢迎。曾先后8次被湖南中医学院评为优秀教师、教学效果好的老师和学生最喜爱的老师。无数中医学子，从熊教授的讲课中深受教益。凡是听过他讲课的学生，无不激发出学习中医的高昂热情。熊氏毕生从事中医临床和教学，精勤不倦，德艺双馨。熊氏曾戏言：“一辈子就是两个人喜欢我，一个是病人，一个是学生。”确实，在病人眼中，他是最好的医生；在学生眼中，他是最好的老师。
熊氏曾多次受国家中医药管理局、上海中医药大学、广州中医药大学、上海同济大学、广州暨南大学、香港浸会大学、遵义高等医专、深圳市中医院、江门市五邑中医院、广东省中医院、厦门市中医院邀请讲学。国家中医药管理局并批准在湖南株洲举办了两期全国性的“熊继柏教授临床经验研讨班”。此外，受湖南省中医学会邀请，先后赴株洲、衡阳、湘潭、常德、永州、郴州等地市中医学会讲学。2008年受香港田家炳基金会邀请，以大陆杰出学者身份赴香港浸会大学讲学，听课对象为全港注册中医师，熊氏渊博的学识令全体听众无不折服。熊氏的讲学始终贯通经典，立足临床，理论与实践紧密结合，凡其讲学之处，无不引起一致好评，产生了强烈的反响。
熊氏迄今已培养研究生、博士生和带徒80余人，其中大部都已成为中医的业务骨干。一代名医，更是一代名师。
